使用Python序列化Drake对象

Question

有什么方法可以序列化和反序列化对象（例如 pydrake.trajectories.PiecewisePolynomial，Expression ...）使用泡菜 或其他方式？

当我序列化它时，它不会抱怨，但是在尝试从文件中加载时，它不会抱怨 它抱怨：

TypeError: pybind11_object.__new__(pydrake.trajectories.PiecewisePolynomial) is not safe, use object.__new__()

Answer 1

是否有您要序列化/泡菜的类列表？

我可以为您创建一个问题，或者如果您已经有了清单，也可以创建一个问题。

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更多背景：

pybind11的酸洗（pydrake使用的酸洗）必须手动定义： https://pybind11.readthedocs.io/en/stable/advanced/classes.html#pickling-support

当前，我们在Drake中没有用于序列化所有内容的路线图，因此，这是每个类的基础。

例如，腌制RigidTransform：issue link和PR link

CameraInfo的更简单的酸洗示例：PR link

（FTR，如果一个对象很容易从其构造参数中恢复，则定义酸洗应该很简单。