Question

我需要实现一个Tello命令，该命令在虚拟游戏杆上为 rc a b c d 。从不同的论坛上，我知道对于虚拟游戏杆，我们需要使用rc命令来移动Tello无人机。但是我不知道如何实现它。在他们的SDK文档中，他们将其称为

a：左/右（-100〜100）b：前进/后退（-100〜100）c：上/下（-100〜100）d：偏航（-100〜100）

这些负值是什么意思？如何使用rc命令移动无人机？

这是我正在使用的虚拟操纵杆代码：

JoystickView游戏杆=（JoystickView）findViewById（R.id.joystickView）;

Clima

Answer 1

-100至100的值通常是其各自轴的速度。根据坐标系设置和轴的控制模式，飞机沿着与该值对应的轴移动。根据您提供的代码，我假设强度值代表杆被推动/移动的百分比，角度值则显示杆被推动的方向。

对于虚拟摇杆，您需要通过访问飞行控制器来设置控制模式和坐标系：

setRollPitchControlMode(RollPitchControlMode.VELOCITY);
setYawControlMode(YawControlMode.ANGULAR_VELOCITY);
setVerticalControlMode(VerticalControlMode.VELOCITY);
setRollPitchCoordinateSystem(FlightCoordinateSystem.BODY);

上面选择的模式可确保虚拟控制器的行为与默认的物理遥控器相同。另外，您需要先使用setVirtualStickModeEnabled方法激活虚拟Sticks。

现在，要持续控制飞机，您需要发送至少5 Hz的virtualStickData：

SendVirtualStickDataTask task = new SendVirtualStickDataTask();
this.timer = new Timer();
this.timer.schedule(task, 0, 200);

在此示例中，SendVirtualStickDataTask扩展了TimerTask，仅通过{{1}中DJI SDK的sendVirtualStickFlightControlData方法将当前的俯仰，侧倾，偏航和垂直油门值发送给无人机1}} TimerTask方法。

最后，当前的俯仰，横滚，偏航和垂直油门值都在您在问题中发布的run()方法内设置。例如。您可以使用三角函数sin和cos确定强度值的x和y部分，如下所示：

onMove()

请注意，角度必须为弧度，您可能需要将角度/强度投射为浮动的。此外，根据确定角度值的方式，您需要相应地调整该值。第二个操纵杆可用于控制垂直油门和偏航。您将需要一些微调和测试。

对于控制模式/坐标系，以下DJI SDK文档很有帮助（向下滚动至“ Virtual Sticks”）： https://developer.dji.com/mobile-sdk/documentation/introduction/component-guide-flightController.html

DJI还提供了有关虚拟Sticks用法的基本代码示例： https://developer.dji.com/mobile-sdk/documentation/android-tutorials/SimulatorDemo.html

我强烈建议您使用DJI Flight Assistant 2软件测试代码，然后再尝试在现实世界中飞行。

如何在虚拟游戏杆上实现rc命令？

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