如何拆分代码，使其在两台计算机上运行

Question

我想将代码分成两部分，以便其中一部分可以在我的PC上运行，另一部分可以同时在Intel板（机器人的计算机）上运行，并使用WiFi在它们之间进行连接。我的问题：我正在运行使用激光雷达数据进行基于视觉的跟踪和地图绘制的代码。结果，每秒的帧数较低，并且机器人的运动不平稳。因此，我想在PC上运行基于代码视觉的跟踪，并在机器人计算机上基于激光雷达数据运行另一部分。

如果可能的话。请帮我或任何建议，它有什么缺点？。

Answer 1

我认为您可以在PC中运行系统的基于视觉的部分，并在机器人中运行运动功能。假设您的代码部分运行在各个节点中，则可以按照本指南Running ROS over multiple computers或official guide进行设置。

这样做，车载计算机将处理低级内容，而PC将处理对计算有要求的部分（+ rviz）。