将OpenCV摄像机视图矩阵转换为WebGL（THREE.js）摄像机视图矩阵

Question

看看link，OpenCV与OpenGL或WebGL之间的主要区别是：

• 在OpenGL中正y向上，在OpenCV中正y
• 正z在OpenGL中向后，在OpenCV中向前
• 正角度在OpenGL中为逆时针，在openCV中为顺时针。因此，x角取反，而y和z角双重取反（不变）
• y和z位置取反

这是我的步骤：

if (cmd.ExecuteNonQuery() != DBNull.Value)
{
    MessageBox.Show("OK!");
}
else
{
    MessageBox.Show("Failed!");
}

这似乎是朝正确方向迈出的一步，因为位置似乎正确。但是，对象面对的方向（在图像中用红色线框框出）是翻转的。绿色箭头应该指向相反的方向。

我认为这与此有关：

let opencvViewMatrix = new THREE.Matrix4();
let webglViewMatrix = new THREE.Matrix4();
let webglTransformMatrix = new THREE.Matrix4();
let transferMatrix = new THREE.Matrix4();



/* Create opencvViewMatrix from data */
opencvViewMatrix.set(
    data[0][0], data[0][1], data[0][2], data[0][3],
    data[1][0], data[1][1], data[1][2], data[1][3],
    data[2][0], data[2][1], data[2][2], data[2][3],
    data[3][0], data[3][1], data[3][2], data[3][3],
); 


/* Fixing the y and z axis issue */

transferMatrix.set(
  1, 0, 0, 0,
  0, -1, 0, 0,
  0, 0, -1, 0,
    0, 0, 0, 1,
);

webglViewMatrix = opencvViewMatrix.multiply(transferMatrix);


/* To get the cameras transform matrix we need the inverse of the view matrix*/
webglTransformMatrix.getInverse(webglViewMatrix);


// lets get the position vector from the matrix
let t = new THREE.Vector3().setFromMatrixPosition(webglTransformMatrix);

// lets get the rotation vector from the matrix
let r = new THREE.Euler();.setFromRotationMatrix(webglTransformMatrix);


...
...

但是，我不太确定如何进行。任何帮助将不胜感激。