围绕主轴旋转已旋转的3D对象

Question

我正在WPF中使用3D模型。它使用偏航，俯仰和滚动进行旋转，所有操作均正常进行，但是在此变换之后，我想围绕主垂直轴（尚未旋转，但处于主状态）旋转整个对象。例如：

这是我的主要对象：

3D旋转后，它看起来像：

所以现在我想绕粉红色轴旋转整个对象（如第一个图像上的蓝色圆圈）：

我知道有解决方案，但是我不太了解矩阵。我还尝试在3D点上可视化对象并计算角度，但是失败了。
因此，如果您知道解决方案，请分享。谢谢。

编辑1：
那是我用于转换对象（简单的WPF转换）的代码：

Transform3DGroup transforms = new Transform3DGroup();
transforms.Children.Add(new RotateTransform3D(new AxisAngleRotation3D(new Vector3D(1, 0, 0), Yaw)));
transforms.Children.Add(new RotateTransform3D(new AxisAngleRotation3D(new Vector3D(0, 1, 0), Pitch)));
transforms.Children.Add(new RotateTransform3D(new AxisAngleRotation3D(new Vector3D(0, 0, 1), Roll)));
Model.Transform = transforms;