CANOpen网络负载高于预期

Question

我正在一个项目中，该项目的主计算机通过CANOpen网络连接到4个从属。

在每个时间步，计算机都会从每个从站接收测量消息，然后向他们发送控制消息。每次采样总共接收4条消息，并发送4条消息。

发送的消息是具有6个数据字节（包括COB-ID的8个字节）的PDO 收到的消息是具有8个数据字节（包括COB-ID的10个字节）的PDO

我的CAN网络配置为1Mbit / s，我以1000 Hz（1 ms的采样时间）运行程序。由于上述消息产生的总负载为576位/周期，因此网络中预期的总负载为576kbit / s，即 57％。

不过，我看到的是：

1. 控制计算机测得的负载约为86％（最小值为68％，峰值为100％）。
2. 我连接到网络的USB CAN总线分析仪记录了流量 （按计数）的消息数量大约是我名义上的一半 预期（即，发送4个，每个周期接收4个，持续50秒应该会产生5万条消息，而我只会看到18-25k）。而且，我收到 从站设备每个周期收到1-2条错误消息 网络超载。在指出之前，即使算上 这些消息作为流量的一部分的大小不会接近 解释负载异常。

我想知道的是我计算CANOpen网络负载的方式是否正确。例如，是否发送了特定于协议的握手，CRC或任何种类的额外字节来使网络正常工作？在wiki page of CANOpen中看不到任何内容，但我确实知道原始CAN bus标准中的邮件都有这些附录。

Answer 1

在CAN消息中，要传输的数据不止一个。 还有一个仲裁ID（11位或29位，具体取决于您使用的是CAN 2.0A还是2.0B），15位CRC，7位EOF标记，控制字段以及一些其他保留位。 根据数据，可能还会有填充位。

使用CAN2.0B并假设有48位（6字节）的数据，您将获得大约132位的消息大小和64位消息的大约151位消息。

总结一下，您每个周期将获得大约1132位，对于1Mbit / s的总线和1000 Hz而言，这实在太多了。

希望有帮助。