Question

我正在使用如下创建的CAN linux套接字：

    ...
    sockaddr_can addr;
    struct ifreq ifr;

    _sock_fd = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW);

    if (_sock_fd < 0) {
        throw(std::bad_exception());
    }

    strcpy(ifr.ifr_name, "can0");
    if (0 != ioctl(_sock_fd, SIOCGIFINDEX, &ifr)) {
        throw(std::bad_exception());
    }
    addr.can_family = AF_CAN;
    addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;

    fcntl(_sock_fd, F_SETFL, O_NONBLOCK);

    if (0 != bind(_sock_fd, (struct sockaddr*)&addr, sizeof(addr))) {
        throw(std::bad_exception());
    }
    ...

接下来，我使用常用的read函数从CAN网络读取帧：

int CANSocket::CANRead(canid_t &id, vector<uint8_t> &data) {

    size_t size = 0;

    while (size < sizeof(struct can_frame)) {
        size += read(_sock_fd, &_msg, sizeof(struct can_frame));
    }

    id = _msg.can_id;

    data.clear();
    for (int i = 0; i < _msg.can_dlc; ++i) {
        data.push_back(_msg.data[i]);
    }

    return data.size();
}

我的问题是，当我调用CANRead函数时，它返回的帧比candump实用程序得到的实际帧要早100帧。

我在读取帧之间使用5毫秒的睡眠时间，服务器每秒发送近25帧的帧。

例如：当我使用candump实用程序列出读取的帧时，例如框架

但是我的程序同时运行会返回类似

的帧

在帧读取和套接字配置方面，我会怎么做，以便它读取重复的后期帧？

Answer 1

该问题是由套接字读取缓冲引起的。设置缓冲区大小以解决较小的问题：

    ...
    int bufsize = 128;
    if (0 != setsockopt(_sock_fd, SOL_SOCKET, SO_RCVBUF, &bufsize, sizeof(bufsize))) {
        throw(std::bad_exception());
    }
    ...

CAN套接字读取帧较晚

1 个答案: