在Docker容器中运行一个ROS节点

时间:2019-09-25 12:33:30

标签: python c++ docker devops ros

这是对this question的跟进问题。

我想构建docker映像,每个映像仅运行给定程序包中的单个节点。为此,我看到3种可能性:

  1. 将整个程序包复制到docker映像中,但将roslaunch替换为rosrun target_package target_node
  2. 为每个单个节点创建一个单独的程序包。
  3. 为每个单独的节点隔离构建的可执行文件及其依赖项。

第一个很容易做到,但有点脏。第二个似乎非常乏味。如果可能的话,我想创建一个脚本来完成第三个选项,但是我不确定这是否可行/是否比第一个选项还要好。

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