在RTAB-MAP中丢失视觉里程计估计时，是否有一个主题或服务要知道？

Question

我正在使用rtabmap来估计视觉冲击中的里程。当里程表丢失时，rtabmapviz屏幕将变为红色。我正在寻找一种方法来知道何时在代码中丢失里程表，例如订阅主题或类似内容。

感谢您的帮助

（编辑）

我正在使用ROS动力学和以下启动文件：

roslaunch freenect_launch freenect.launch depth_registration:=true

roslaunch rtabmap_ros rtabmap.launch localization:=true rtabmapviz:=false rviz:=true 

Answer 1

根据您的问题，我假设您正在使用rtabmap_ros pkg，特别是Visual Camera/Lidar Odometry nodes之一。他们都发布了主题odom (nav_msgs/Odometry)和主题odom_info (rtabmap_ros/OdomInfo)。在rtabmap_ros/OdomInfo消息中，元素bool lost用于报告当前的里程表是否丢失。 此外，空变换将发布在主题odom上，而不是（丢失的）测距法（默认情况下，param选项）。