如何在我的Angular Web-App中集成Ros服务

Question

我正在尝试在基于ros melodic的机械手和我的Web应用程序之间建立通信。

在网络应用程序方面，我的gui在本地主机中没有逻辑。在ROS方面，我已经完成了所有要整合到C ++程序中的动作。

现在，我通过ssh命令与机器人进行通信以建立通信。为了移动机器人，我在终端外壳中使用参数运行函数的名称。 （我不使用rqt，rviz等）

有人可以告诉我如何以同样的方式通过我的Web应用程序建立通信，以便在单击“移动”按钮时，逻辑调用该函数吗？

我对stackOverflow还是很陌生，所以很抱歉这不是正确的提问方式。

Answer 1

我建议您使用rosnodejs。它是用NodeJS（Javascript）编写的ROS的接口。然后，通过NodeJS，您可以使用API​​对服务器进行编程，该API会接受来自Web应用程序的命令（通过HTTP，Websockets等）。然后在服务器端，使用rosnodejs实现与ROS的通信。您可以随意使用主题，服务。