Question

我的问题看起来很简单。我正在尝试使用C ++ SDK从Azure Kinect DK获取图像，然后使用OpenCV显示它。代码正在运行，但是结果是我只能看到灰色图像。那么，这里缺少什么？

    k4a_device_configuration_t config = K4A_DEVICE_CONFIG_INIT_DISABLE_ALL;
    config.camera_fps = K4A_FRAMES_PER_SECOND_30;
    config.color_format = K4A_IMAGE_FORMAT_COLOR_BGRA32; // <==== For Color image
    config.color_resolution = K4A_COLOR_RESOLUTION_2160P;
    config.depth_mode = K4A_DEPTH_MODE_NFOV_UNBINNED; // <==== For Depth image
k4a_image_t colorImage = k4a_capture_get_color_image(capture); // get image metadata
        if (colorImage != NULL)
        {
            printf("Capture");

            // you can check the format with this function
            k4a_image_format_t format = k4a_image_get_format(colorImage); // K4A_IMAGE_FORMAT_COLOR_BGRA32 

            // get raw buffer
            uint8_t* buffer = k4a_image_get_buffer(colorImage);

            // convert the raw buffer to cv::Mat
            int rows = k4a_image_get_height_pixels(colorImage);
            int cols = k4a_image_get_width_pixels(colorImage);
            Mat image2(rows, cols, CV_8UC4, (void*)buffer, cv::Mat::AUTO_STEP);
            // ...
            cv::imshow("test", image2);
            k4a_image_release(colorImage);


        }

Answer 1

在显示之前尝试将图像转换为RGB。

Mat cimg;
cvtColor(image2, cimg, CV_GRAY2RGB);

然后显示新图像

cv::imshow("test", cimg);

Answer 2

如果仅看到灰色图像，则可能是因为它没有时间显示。您可以在显示图像后添加一个waitKey：

cv::imshow("test", image2);
int keyboard = waitKey(30);

例如，您可以使用可变键盘退出程序/功能。 waitKey的参数表示要等待的时间。

无法使用OpenCV显示kinect dk的图像-空白图像

2 个答案: