Question

MicroPython 2.0 beta 5

试图了解电动机上的stalled()功能如何工作。我以dc为100运行电动机，并握住车轮，使其不会移动。

但是stalled函数不会触发，实际上无论我做什么我似乎都无法使它返回True？

我尝试使用的功能更少，但仍然无法从该功能中获得任何好处。

#!/usr/bin/env pybricks-micropython
from pybricks import ev3brick as brick
from pybricks.ev3devices import Motor
from pybricks.parameters import Port, Stop

left_motor = Motor(Port.B) 

speed = 800

# option 1
left_motor.dc(100)

# option 2
#left_motor.run_until_stalled(speed, Stop.HOLD, 100)

while True:
    if left_motor.stalled():
        print("stalled")

如果使用选项1：电动机运转，则将其按住直到停止，没有任何报告。我放开手，然后放开。

如果使用选项2：电动机运转，则按住它，它会停止。但是我从没有看到报告说它停滞了。

Answer 1

尽管应用了最大占空比，但仍无法达到目标速度或角度时，电动机仍会失速。

您的示例可以像这样修改：

#!/usr/bin/env pybricks-micropython
from pybricks.ev3devices import Motor
from pybricks.parameters import Port
from pybricks.tools import wait

# Initialize the motor
left_motor = Motor(Port.B)

# Start running the motor at 500 deg/s
left_motor.run(500)

# Do nothing until we are stalled
while not left_motor.stalled():
    wait(10)

# Stop the motor
left_motor.stop()

此示例等效于单线left_motor.run_until_stalled(500)。如果要将其扩展到多个电机，则手动方法会很有用。

问题中的dc()方法未设置目标速度或角度；它直接设置占空比，因此没有停顿信息。

注意：从Pybricks版本Pybricks 2.0开始，可以通过left_motor.stalled()访问left_motor.control.stalled()方法。它仅在2020年3月才处于公开Beta版，因此我不确定2019年8月原始帖子中报告的版本是否正确。

Pybricks-MicroPython中的stalled（）函数如何工作

1 个答案: