Question

我想在现有矩阵的内存顶部定义一个四元数。将此矩阵设为

MatrixXd M(4,4);

以

为例。我希望将四元数映射到第二列。通常我会做

Map<Quaterniond> q (&M(0,1));

如果M为以列为主，那么这会起作用，因为Map是按列的。

现在想象我有第二个数组N，现在它是行主要的

Matrix<double, -1, -1, RowMajor> N(4,4);

现在我的映射四元数

Map<Quaterniond> q (&N(0,1));

将是错误的：q的元素将从行N的N(0,1),N(0,2),N(0,3),N(1,0)中选取。

使用向量，我可以指定Stride，例如如果我要在M和N的第二列上映射4x1向量，则以下两行会产生有效结果：它们是行还是大写：

Map<const VectorXs, 0, Stride<-1, -1> > vc(&M(0,1), 4, 1, Stride<-1, -1>(M.colStride(),M.rowStride()));
Map<const VectorXs, 0, Stride<-1, -1> > vr(&N(0,1), 4, 1, Stride<-1, -1>(N.colStride(),N.rowStride()));

我尝试将Stride技术用于Map<Quaternion>，但没有成功。实际上，从eigen documentation看来，这是不可能的。

问题是：

是否可以在Stride中使用Map<Quaternion>？怎么样？
如果没有，那为什么不可能呢？
除了将数据复制到新的Quaternion对象之外，我还有什么解决方法或替代方法？

Answer 1

到目前为止，这是不可能的。这可能不太容易实现，我在related feature request上添加了一条简短的注释，可以直接写出N.row(i).asQuaternion()。

此刻，您可以在矩阵和四元数之间来回复制，这通常非常便宜，甚至比处理指针和跨步对象还要便宜：

Eigen::Matrix4Xd M; // input/output matrix
// extract quaternion from M
Eigen::Quaterniond q(M.row(1).transpose());

// ... do something with q

// copy back quaternion
M.row(1) = q.coeffs().transpose(); // transposing not necessary (would be done implicitly)

如果M在编译时没有4列，则您可能需要一个中间Eigen::Vector4d对象，或将行复制到现有的Eigen::Quaterniond对象中，即这些替代方法适用于这种情况（复制保持不变）：

// If M.row(1) is not known at compile time to have 4 elements:
Eigen::Quaterniond q(Eigen::Vector4d(M.row(1)));

q.coeffs() = M.row(1); // copy row into an existing quaternion

在Map <Quaternion>

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