在Docker容器中运行多个ROS进程

Question

我想创建一个bash脚本，该脚本将安装运行docker所需的所有软件，创建一个新映像，然后在容器中运行所有必需的进程。我的bash脚本如下所示：

#! /bin/sh

sudo apt-get update
sudo apt-get install docker-ce docker-ce-cli containered.io
sudo groupadd docker
sudo gpasswd -a $USER docker


docker pull ros:indigo-robot
docker build -t myimage .
docker run --name myimage-cont -dit myimage 

和Dockerfile：

FROM ros:indigo-robot

RUN apt-get update && apt-get install -y \ 
    git \ 
    ros-indigo-ardrone-autonomy

我是Docker新手，不了解最佳实践，但是我需要实现的是同时运行3个不同的进程。 -roscore -rosrun ardrone_autonomy ardrone_driver -rostopic pub ardrone /起飞std_msgs / Empty“ {}” –一次

我能够通过打开3个终端并执行docker exec myimage-cont...命令来“手动”实现。但是，我需要的是让它在执行bash脚本后由代码自动运行。最好的方法是什么？