我正在使用指南针步态，正在查看存储一些运动原语/障碍物描述。由于该类中的所有函数都是常量，因此无法向该类添加变量来存储此信息。因此，我想知道是否存在一种方法可以将其作为大小不同的离散状态存储在上下文中。
1）走这条路线可行吗？或者有更好的方法吗？
2）如果这是一条可行的路线，如何创建长度可变的离散变量。
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对于可变长度向量，目前没有任何机制。您可以通过扩大状态空间来解决此问题。我们确实在c ++中有一个罗盘步态示例，但是如果您想查看一个执行此操作的混合系统，在python中，您可以查看https://github.com/RussTedrake/underactuated/blob/master/src/spring_loaded_inverted_pendulum/plant.py