Question

我正在Ubuntu 18.04.2 LTS上使用ROS Melodic和Gazebo 9.9.0。

我想在用户杀死节点时向机器人发送“停止”消息（全零的Twist消息）。

要处理Ctrl + C事件，我使用以下方法：

/**
 * Override the default ros sigint handler to stop the robot when user press
 * Ctrl.+C.
 */
void sigintHandler(int sig)
{


  // All the default sigint handler does is call shutdown()
  ros::shutdown();
}

但是此函数不允许传递更多参数（我需要传递cmd_vel_pub）。

我已在主要功能上声明此发布者：

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "astar_controller");

  ros::NodeHandle n;

  // Override the default ros sigint handler.
  // This must be set after the first NodeHandle is created.
  std::signal(SIGINT, sigintHandler);

  /**
   * Topic where we are going to publish speed commands.
   */
  ros::Publisher cmd_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>(cmdTopic, 1000);

  // More code...
}

也许我可以将cmd_vel_pub声明为全局变量。

是否可以将更多参数传递给sigintHandler，还是需要将其声明为全局参数？

Answer 1

可以从信号处理程序中调用的功能列表有限，请参见man signal-safety。因此，从信号处理程序上下文中可能无法发送Twist消息。

self-pipe trick通常用于处理信号处理程序上下文之外的信号：

维护管道并选择管道输入的可读性。在信号处理程序内部，向管道输出写入一个字节（非阻塞，以防万一）。完成。

除此之外，我建议将信号编号字节写入管道，以便对任何信号（如果适用）可以使用完全相同的信号处理程序和管道。

希望处理信号的线程必须等待管道的读取端变得可读，读取该字节并处理信号。可以使用事件循环（例如select，epoll等）或阻塞的read调用来完成等待。

或者，您可以使用signalfd代替管道（请参见此处的示例）。或sigsuspend阻止并等待信号。

具有更多参数的信号处理程序

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