Question

我正在研究PThread的使用。

主过程打开相机并获取矩阵。然后在机器人中调用正在运行的作业的线程，我希望它是并行的。基本上，它可以运行。但是仍然感到不专业-因为bool。

在下面的代码中，这是一个示例（带有fprintf）。

我很想知道如何在不损害并行性的情况下对其进行修复。

在下一个代码中，我不会显示对机器人或摄像机开口的呼叫。

有一种需要互斥的感觉。

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <pthread.h>
#include <opencv2/opencv.hpp>

#include <unistd.h> /// for sleep



bool inThread = false;
void *print_message_function( void *ptr );

int main()
{
    char mkey = 0;
    pthread_t thread1;
    char *message1 = "Thread 1";
    int  iret1;
    cv::Mat bgr_image = imread("image.bmp",cv::IMREAD_COLOR);
       while(mkey!=27){
        if(!inThread){
            inThread = true;
            iret1 = pthread_create( &thread1, NULL, print_message_function, (void*) message1);
           }
        printf("In Main");
        imshow("mat", bgr_image);
        mkey = cv:: waitKey(5);
    }
   return 0; 
}

void *print_message_function( void *ptr )
{
    char *message;
    message = (char *) ptr;
    printf("%s \n", message);
    sleep(2);
    inThread = false;
    pthread_exit(NULL);
}

该代码可以很好地工作，并且不会失败，但是似乎并不专业。当您更新标志时，是否有机会检查标志中的内容并掉落？

Answer 1

inThread被同时读取/写入，因此其访问应受到保护。

使用互斥锁可以例如按以下方式完成。

定义全局互斥锁并对其进行初始化：

pthread_mutex_t m = PTHREAD_MUTEX_INITIALIZER;

包含errno以便能够方便地对pthread_*()调用进行错误检查/记录：
```
#include <errno.h>
```

更改此

  if(!inThread){
    inThread = true;
    iret1 = pthread_create( &thread1, NULL, print_message_function, (void*) message1);
  }

成为

  errno = pthread_mutex_lock(&m);
  if (errno) {
    perror("pthread_mutex_lock() failed");
    exit(EXIT_FAILURE);
  }

  if (!inThread) {
    inThread = true;

    errno = pthread_mutex_unlock(&m);
    if (errno) {
      perror("pthread_mutex_unlock() failed");
      exit(EXIT_FAILURE);
    }

    ...
  }
  else {
    errno = pthread_mutex_unlock(&m);
    if (errno) {
      perror("pthread_mutex_unlock() failed");
      exit(EXIT_FAILURE);
    }
  }

并更改此

  inThread = false;

成为

  errno = pthread_mutex_lock(&m);
  if (errno) {
    perror("pthread_mutex_lock() failed");
    exit(EXIT_FAILURE);
  }

  inThread = false;

  errno = pthread_mutex_unlock(&m);
  if (errno) {
    perror("pthread_mutex_unlock() failed");
    exit(EXIT_FAILURE);
  }

如何修复下一个更正确的线程？使用Pthread

1 个答案: