我是Octomap的新手，但是我对3D几何处理有相当不错的经验（我是MeshLab的两个主要作者之一）。我能够将OctoMap编译为独立的C ++库（无需处理ROS集成）。我想用它来支持普通中型物体（50cmx50cmx50cm体积）的自动3D扫描。我的3d扫描仪安装在机械臂上。 Octomap八叉树应该是确定要获取的对象的下一个最佳区域的基本数据结构。通常，至少在开始时，我应该花更多的扫描时间来对对象进行初始覆盖，然后再关注可能会出现一些孔的已覆盖部分。目前，我只想考虑对象的基本覆盖范围。为了实现它，我必须跟踪整个边界体积的未知子部分。从一开始，未知的边界体积就是50cmx50cmx50cm。从扫描仪生成第一批扫描数据后，整个初始体积应分为8个子立方体。其中一个包含扫描仪提供的3D点，以及7个代表剩余未知空间的立方体。因此，在下一步中，我应该将扫描仪移至这7个子立方体中的一个，以获取有关此未知空间中所包含的物体部分的一些初始信息。不幸的是，我不知道在整个Octomap中可以设置整个初始扫描量并将其设置为未知的地方。你能告诉我怎么做吗？我应该扩展基本的Octree数据结构吗？
预先感谢大家可以帮助我。