Question

我正在使用FastRTPS在单个Linux系统上的多个进程之间进行通信。他们正在交换数据包中的信息。每个数据包都有一个独立于其发送或接收时间的时间戳。这样，可以正确使用所传达的信息。

我正在考虑使用：

uint64_t time_in_microseconds = std::chrono::duration_cast
          <std::chrono::microseconds>(std::chrono::steady_clock::now()
          .time_since_epoch()).count();

获取数据包的时间戳。

但是，单个系统上各个进程之间的稳定时钟是否稳定？还是仅在单个过程中？

如果没有，正常情况下系统时钟变化多少？它会“移回”多少时间？（不手动调整，没有互联网连接，没有时间更改等）

谢谢

编辑：

这些数据包将用于状态估计和控制算法。传感器数据将例如从传感器读取过程移至状态估计过程。状态信息将从估计过程转移到控制过程。这就是为什么我需要能够在整个系统中一致地测量间隔。 system_clock和stable_clock似乎都不能提供我需要的东西。 System_clock是一致的，但不是单调的。而且稳定时钟在一个进程中是单调且一致的，但是据我所知，它在整个系统中不一致吗？还是？

Answer 1

steady_clock更适合于测量间隔。

std :: chrono :: steady_clock表示单调时钟。时间随着物理时间向前移动，此时钟的点数不会减少并且此时钟的滴答声之间的时间是恒定的。这个时钟是与挂钟时间无关（例如，它可能是自上次以来的时间重新启动），最适合测量间隔。

system_clock是系统范围的，可能是您需要的，但可能不是单调的：

std :: chrono :: system_clock类表示系统范围的实时挂钟。它可能不是单调的：在大多数系统上，系统时间可以随时调整。这是唯一具有能够将其时间点映射到C风格的时间，因此显示^{[直到C ++ 20]}

时期将从更改为c++20

system_clock测量Unix时间（即从00:00:00开始的时间 1970年1月1日，星期四，世界协调时间（UTC），计算leap秒）。 ^{[自c ++ 20起]}

Answer 2

您可以使用内核数据包时间戳，请参见SO_TIMESTAMP family：

用于接收网络软件包时间戳记的接口是：



SO_TIMESTAMP

为每个传入的数据包生成时间戳（不一定是   单调）系统时间。通过recvmsg（）报告时间戳   控制消息的使用分辨率。   SO_TIMESTAMP定义为SO_TIMESTAMP_NEW或SO_TIMESTAMP_OLD   基于libc的体系结构类型和time_t表示形式。   控制消息格式在结构__kernel_old_timeval中，用于   SO_TIMESTAMP_OLD和结构__kernel_sock_timeval中的   分别是SO_TIMESTAMP_NEW选项。



SO_TIMESTAMPNS

时间戳机制与SO_TIMESTAMP相同，但会报告   时间戳作为以nsec分辨率表示的struct timespec。   SO_TIMESTAMPNS定义为SO_TIMESTAMPNS_NEW或SO_TIMESTAMPNS_OLD   基于libc的体系结构类型和time_t表示形式。   控制消息格式在SO_TIMESTAMPNS_OLD的struct timespec中   并在结构__kernel_timespec中使用SO_TIMESTAMPNS_NEW选项



IP_MULTICAST_LOOP + SO_TIMESTAMP [NS]

仅适用于多播：   读取循环的数据包接收时间戳。



SO_TIMESTAMPING

生成接收，传输或两者的时间戳。支持   多个时间戳记源，包括硬件。支持生成   流套接字的时间戳。

稳定时钟稳定系统范围宽吗？

2 个答案: