Question

我正在尝试制造一种具有线传感器和超声波传感器的自动驾驶汽车。如果激活了左侧和右侧的线传感器，则汽车必须向前行驶

上面的代码工作正常。我已经完成了将线条传感器和超声波传感器集成在一起的代码。完成的代码如下：

if pin16.read_digital == 1 & pin 15.read_digital == 1
   pin2.write_anlog(180)

这很好用，但是当我尝试将左右放进去时，它不起作用。我该如何解决？左右的代码在

下

from microbit import *
from neopixel import NeoPixel
import time
import machine

def setup():
    display.off()
    np = NeoPixel(pin0, 5)
    np.clear()

    pin4.set_pull(pin4.PULL_UP)
    pin1.set_analog_period(20)
    pin2.set_analog_period(20)

    pin15.set_pull(pin15.PULL_UP)
    pin16.set_pull(pin16.PULL_UP)

def distance():
    pin3.write_digital(0)
    time.sleep_us(2)

    pin3.write_digital(1)

    time.sleep_us(10)
    pin3.write_digital(0)

    output = machine.time_pulse_us(pin4, 1)

    return output * 0.034 / 2

def forward():
    pin2.write_analog(1)

def backward():
    pin2.write_analog(180)

def stop():
    pin2.write_analog(90)

def line():
    if pin15.read_digital() == 1 & pin16.read_digital() == 1:
        return True
else:
    return False

setup()
# pin1.write_analog(90)
sleep(200)
# pin1.write_analog(70) right
# pin1.write_analog(150) right


while True:
    if (distance() > 5) & line():
        forward()
    else:
        stop()

Answer 1

您应该使用and而不是&。 &是按位和，绑定比==强，而and是逻辑和，绑定比{{1 }}。

==

与您的>>> a, b = 0, 1 >>> a == 0 and b == 1 True >>> a == 0 & b == 1 False语句相对应的后一个示例被解析为if，即a == (0 & 1) == 1（通过Python比较链，这不是 0 == 0 == 1，其计算结果为(0 == 0) == 1，但True）。

对于(0 == 0) and (0 == 1)，这不是问题，但是在所有其他情况下，它的行为都会异常。

a == 1 & b == 1

Answer 2

我既不是Arduino的专家，也不是Neopixel库的专家。但是，难道您在第三段代码中不遗漏了向前的情况吗？另外，最好使用and而不是&，因为&是按位运算符，并且在运算符优先级规则中的排名高于==，如tobias_k所说（您可以使用括号）如果需要，可以解决此问题，但是为什么要选择按位运算符呢？）。顺便说一句，不需要==运算符。如果整数为0，则在if语句中自动将其评估为False，否则将为True：

while True:
    read_left, read_right = pin15.read_digital(), pin16.read_digital()
    if read_left and read_right:
        # your code to go forward
    elif read_left and not read_right:
        # your code to turn left
    elif not read_left and read_right:
        # your code to turn right
    else:
        # your code when no line is detected, if you want to handle this case

需要帮助将两个代码合并在一起

2 个答案: