如何在CAN总线上为网络层创建协议？

Question

我正在使用连接到多个传感器的MCP 2515集成CAN控制器/收发器和arduino微控制器创建CAN总线。我现在正在尝试在简单的CAN消息传递之上创建网络层。目标是模拟具有CAN的1553总线。

是否可以简单地通过使用掩码和过滤器以及循环遍历每个控制器以询问是否有数据要在CAN总线屏蔽上发送的for循环来完成？我已经研究了CANopen协议，但不确定如何开始（生成PDO / SDO并创建适当的库）。