如何在DirectX11游戏引擎中实现XMQuaternion旋转？

Question

我想使用DirectXMath库在我的游戏引擎中实现四元数旋转，但是我找不到在互联网上任何地方都使用XMQuaternion的示例代码。 我将感谢任何描述如何使用XMQuaternionMultiply（）正确旋转XMVECTOR的示例代码。我认为这很容易，主要问题是我对四元数的工作原理缺乏充分的了解。据我所知，应该进行2次旋转半个角度（四元数点逆四元数）以执行所需的旋转，但是正如我所说的-我不确定如何执行此操作并询问示例代码，我可以从我的理解中推断出缺失的谜题。