与地面平整的3D摄像机FOV相交

Question

我有以下问题需要帮助。

我有一个虚拟的3D相机，它的水平FOV以度（H）为单位，垂直FOV以度（V）为单位，最小检测距离以米（D_min）为单位，最大检测距离（D_max）以米为单位。相机放置在距离地面以米（T）为单位的高度上，并面向地面倾斜以度（a）为单位的角度。我需要找到与地板相交的2D FOV足迹的凸点（在我们的情况下为p1，p2，p3，p4）。

您能为我建议上述问题的任何算法吗？您可以为此提供任何现成的代码吗？