我的带有通用引用的模板功能不起作用

Question

我想做一个灵活的模板函数，可以同时使用rvalue和lvalue。这是我的写法：

template<typename T>
decltype(auto) normalize_pose(T&& pose)
{
    if (pose > 2 * M_PI) return std::forward<T>(pose - 2* M_PI);
} 

所以我仔细检查了该功能，对我来说似乎是正确的。然后，我决定对其进行测试并写道：

int a = 2;
auto test = factorgraph::normalize_pose(a);

我收到此错误：

 error: use of ‘decltype(auto) factorgraph::normalize_pose(T&&) [with T = int&]’ before deduction of ‘auto’

如果我尝试添加<int>，则会收到错误消息，提示不存在此类功能。

Answer 1

应该是

if (pose > 2 * M_PI) return std::forward<T>(pose) - 2* M_PI;

仅将std::forward应用于变量。

并且您还需要返回else分支的值（相同类型以满足  decltype(auto)。

但对于您而言，这很简单：

template<typename T>
auto normalize_pose(const T& pose)
{
    return (pose > 2 * M_PI) ? pose - 2 * M_PI : pose;
}

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