对于一个班级项目，我正在使用伺服控制的臂来拾取和运输块和环到特定位置。为了控制手臂，我可以使用带有伸展和高度输入的.setPosition命令。我还可以手动移动手臂并查看最终的伺服位置。但是，来自.setPosition的拉伸和高度变量将通过公式进行推送，该公式将其更改为写入伺服器的最终值。我想知道是否有一种方法可以查看变量拉伸和高度的所有可能排列，以获得我需要的最终伺服位置。
xx =_stretch*_stretch+_height*_height;
xxx=ARM_B2-ARM_A2+xx;
angleB =acos((_stretch*xxx+_height*sqrt(4.0*ARM_B2*xx-xxx*xxx))/(xx*2.0*ARM_B))* RAD_TO_DEG;
angleA =acos((_stretch*xxx-_height*sqrt(4.0*ARM_A2*xx-xxx*xxx))/(xx*2.0*ARM_A))* RAD_TO_DEG;
角度A和B是我所知道的最终位置。以及ARM_A / 2，ARM_B / 2和RAD_TO_DEG。拉伸和身高是唯一未知的变量