绘制SCARA机器人工作区轮廓的功能

Question

我有一个固定在桌子上的SCARA机器人，它具有以下工作空间：

我想让机器人在纸上画出工作区的轮廓。我的问题：

1. 是否可以计算工作空间的所有轮廓坐标？
2. 是否可以将轮廓的功能写成一行？
3. 对其他方法有何建议？