自然标记跟踪中的相机校准

Question

如果要实现自然标记跟踪器，是否需要校准相机？

实际上我并不完全了解相机校准，尽管我已经读过需要将3d / 2d物体增加到图像反馈上。

Answer 1

相机校准意味着找到相机的内在参数。当然，如果你想成功地检测自然特征，那是必要的，here我解释了原因。

然后你只需要寻找外在参数。您只需要进行一次校准，因为相机始终相同（考虑到您无法放大/缩小，更改焦距等）。没有摄像机校准，自然特征跟踪任务会遇到很多问题，因为它比基准跟踪更具挑战性。

在我通过的链接中，您还将找到如何从平面标记计算姿势。这是理论上的，但你可以在网上找到很多代码。如果您需要更多帮助，请告诉我，如有必要，我可以更详细地解释。

Answer 2

严格地说，您可以检测特征，进行模式匹配以识别标记，然后在不进行摄像机校准的情况下跟踪这些特征。校准允许我们确定固有（例如失真系数）和外部（例如旋转）相机参数，当有人确定标记边界或执行3D姿态估计时，这些参数是必需的。

Answer 3

有必要吗？否。

有用吗？你打赌。经验法则是，如果您可以为固定相机执行相机校准，请执行此操作。

您可以使用此类信息执行许多操作：删除失真，在某种类型的度量标准空间中获取距离，...大多数跟踪器都有基础假设/模型，当数据位于空间中时，这些模型最适合模型很有意义。相机校准是实现这一目标的一种简单方法。