Question

我正在使用机械臂。 M106开启风扇 M17踩 M18踩下 G1 X ... Y .. X ..是运动的坐标

端口正确，终端在此处打印hello hi ... 但是机械臂没有移动，我完全不知道为什么会这样。我的代码有问题吗？

import serial
import struct

def gcode_encode(gcode):
    gcode += '\r\n'
    return struct.pack(f'<{len(gcode)}s', gcode.encode(encoding='utf-8'))


print("hello")
# ser = serial.Serial('COM7', 9600, timeout=0, parity=serial.PARITY_EVEN, rtscts=1)

ser = serial.Serial()
ser.port = 'COM7'
ser.baudrate = 9600
ser.timeout = 0
ser.open()

g = gcode_encode('M106')
ser.write(b'g')

g = gcode_encode('M17')
ser.write(b'g')

g = gcode_encode('M18')
ser.write(b'g')

g = gcode_encode('G1 X0 Y120 Z120')
ser.write(b'g')

g = gcode_encode('G1 X50 Y120 Z60')
ser.write(b'g')

ser.close()

print("hi")

Answer 1

您仅将字符“ g”写入端口。如果要写入变量g的字节，则需要使用bytes(g)。 f'<{len(gcode)}s'也是如此，单引号或双引号中的字符在这里不是命令，而只是一个字符串。另外，您不需要打包字符串，只需编码即可。

还可以使用time.sleep()在命令之间添加一些暂停。

机械臂无法使用pyserial和gcode

1 个答案: