Question

我正在使用ROS和C ++开发机器人仿真。

我已经创建了一张地图，该地图是这样一个封闭房间中的空缺职位列表：

0.1,0;0.2,0;0.3,0;...

它们是{x，y）个位置，以;分隔。该列表中的所有位置都是地图上的空闲位置。如果某个位置有障碍物，则该位置将不在列表中。

如何使用该列表作为A *搜索算法的地图？

我曾经考虑过将列表转换为2D矩阵，但是我不知道该在矩阵单元格中放置什么内容。

Answer 1

的确，听起来您可以通过解析文本文件将列表简单地转换为2D矩阵（将x设置为逗号前的字符序列，跳过逗号，将y设置为分号前的字符序列，跳过分号，转换x / y转换为数字，并相应地使用x / y作为索引等更新矩阵）。

对于矩阵本身，仅考虑房间的鸟瞰图，其中单元格中的“ 0”表示自由空间，而“ 1”表示障碍物（反之亦然；值是任意的，只要您始终使用它们即可）。对于A *算法，任何单元格基本上都与4个相邻单元格“相邻”（或您使用的任何移动方案）。

Answer 2

您将不得不将数据转换为图形（如在节点和边中，而不是在功能图中）。为此，您不仅需要转换为节点（又称为顶点）的位置，还需要转换为边的位置。当您可以从一个节点直接移动到另一个节点时，两个节点之间存在一条边缘。换句话说，它们之间没有节点，也没有阻碍运动的障碍。减少该部分后，就可以轻松在结果图上运行A *算法。

步骤：

读取和解析输入数据。
将数据存储为节点列表。
定义在两个节点之间存在边的要求。
创建具有先前定义的条件和节点的边列表。
在图形上运行A *。

注意：

我不会为您做实际的工作，因为我想这只是家庭作业。没人希望这样做。
您可以自行解决每个步骤，甚至可以跳过它，并使用硬编码值替换其结果。
您也可以完全跳过生成边。您只需要调整A *算法即可在其访问的每个节点上按需生成边缘。这可能更简单，也可能不简单。

如何在下面的地图中使用A *

2 个答案: