Question

也就是说，下面的pub = None的值是什么？什么时候以及为什么这是一个好习惯？

counter = 0
pub = None

def callback_receive_number_data(msg):
    global counter
    counter += msg.data
    new_msg = Int64()
    new_msg.data = counter
    pub.publish(new_msg)

sub = rospy.Subscriber('/number', Int64, callback_receive_number_data)
pub = rospy.Publisher('/number_count', Int64, queue_size=10)

Answer 1

使用Google的一部分代码将我带到this page，该代码分解了每一行代码。

具体针对上述问题，该网站指出：

我们初始化一个全局计数器以及一个发布者。如果我们想在程序的所有功能中使用它们，我们必须声明它们在全球范围内，这远非最佳。稍后我们会看到 OOP代码将解决该问题。

因此，简而言之，这是一种声明变量而不分配任何内容的方法。如果它是字符串，则可以像some_string = ""那样声明它，但是由于pub是一个“发布者”，因此这是一种更容易声明它以便以后在代码中使用的方法。

Answer 2

我主要是这样做的，以便我的IDE不会对我大吼大叫该变量可能未声明。在上面的示例中，如果您没有pub = None行，则为了精明起见，一些编辑器将突出显示pub.publish(new_msg)行，并说“可能未声明pub！”。或类似的东西。只要在运行时中存在pub，然后调用该函数，就没有问题。编辑者不能仅仅通过查看您的代码（至少是不容易地）来解决这个问题，因此要避免警告，只需要确保在使用pub在名称空间中就可以了。

Answer 3

不需要pub = None行。可能很有用，但是在编写其余代码时却没有。

问题是您正在编写一个函数，该函数期望有一个全局变量pub，它将调用某些方法。如果pub未定义，则该代码将失败。不幸的是，如果pub为None（只是以另一种方式），它也会也失败。

现在，只要在pub获得实际值之前不调用该函数，就可能不成问题。但是在这段代码中，函数确实在重新分配rospy.Subscriber之前作为回调传递给pub，因此（理论上对rospy一无所知）在顶层的下一行运行之前立即被调用，为pub提供了一个真实值。

有几种方法可以使事情变得更好。首先，您可以在对pub进行任何操作之前定义callback_receive_number_data。考虑只交换最后两行的顺序，以便首先定义pub，然后定义sub（以函数作为其回调）。

第二，您可以将错误处理代码添加到回调函数中，以检测尚未定义pub的时间。如果pub中没有适当的值，这将使函数以受控方式运行。对于这种方法，pub = None分配会有所帮助，因为与完全丢失变量相比，在变量中检测到错误值更容易。但是这种方法也可能会抑制真正的错误，因此，只有在您确定有一种在每种情况下都可以处理错误的好方法（而不是崩溃并希望向程序员指出一个错误），我才会这样做。

为什么先将Python变量初始化为None，然后再提供真实值？

3 个答案: