删除嵌套数组中的空值

Question

我有一个包含其他数组的数组，我想删除所有空值（嵌套）：

$plan = [
  'name' => 'plan name',
  'description' => null,
  'trial' => [
    'days' => 1,
    'fee' => null
  ],
  'interval' => [
    'length' => null
  ]
];

我想过滤，以便它可以变成这样：

$plan = [
  'name' => 'plan name',
  'trial' => [
    'days' => 1
  ]
];

重要的是，如果嵌套数组没有任何数据，也需要将其删除（例如示例中的interval）。

如何使用PHP执行类似操作？