如何在两点之间画直线并逃避障碍物？

Question

我想在两点之间绘制路径，并且那里有一些矩形障碍物。路径必须使用直线段。 可能有一种算法。 谢谢！

Answer 1

一个想法：

1. 画一条直线作为第一线段。
2. 检查是否有任何线段命中矩形。 （如果没有，那么您就完成了。）
3. 如果有的话，将线段替换为两条线段，这些线段到达矩形的两个角中的较近者，这意味着绕线。
4. 重复步骤2。

在这里您可以看到此过程的三个迭代（红色→绿色→蓝色）。

当然，这只是关于入门的粗略想法。它不适用于相交的矩形（感谢@sneftel）或不完全位于该区域内的矩形，并且也不确定在简单情况下是否找到最佳解决方案。

要获得最佳路径，我想唯一的选择是遍历所有可能的矩形角组合（并进行一些可能的优化）。

Answer 2

在最佳路径中，如果有一条，则每个线段的起点和终点都是矩形障碍物的起点，终点或拐角。

您可以在这些点的图形上使用A *算法来找到最短路径，如果两个点之间的线没有越过障碍，则两个点将通过图形中的一条边连接。

请参阅：https://en.wikipedia.org/wiki/A*_search_algorithm