Question

我每1/30秒（即频率为30 Hz）接收到我的相机和目标点之间的距离信息（在三个轴上：x，y，z），但是我的脚本正在运行更快（每个决定的时间为1E-5秒）。我需要放慢代码的速度，因此每次我进行1次距离测量时，它只会移动一次。

我的代码如下（我只粘贴了有趣的部分）：

class gonnaGetDown():


def __init__(self):

    self.velocity_publisher = rospy.Publisher('/cmd_vel', Twist, queue_size=10)
    print "b"

    rospy.Subscriber('/ar_pose_marker', AlvarMarkers, self.detect_marker)

def detect_marker(self, msg):
    print "c"

    saturacion = 0.2

    vel_msg = Twist()   

    if not msg.markers:
        return
    else:

        marker = msg.markers[0]
        print "d"

        now = datetime.datetime.now()
        print "time [us]: ", now.microsecond


if __name__ == '__main__':

rospy.init_node('go_to', anonymous=True)

try:
    rate = rospy.Rate(0.1) #I don't know why this is here, I don't use it
    gonna_get_down = gonnaGetDown()
    while not rospy.is_shutdown():

        print "a"

        rate.sleep()

except rospy.ROSInterruptException:
    rospy.loginfo("Node terminated.")

例如，打印我的代码：

b 
b 
a 
c 
d 
time [us]: 607766 
c 
d 
time [us]: 642230
c 
d 
time [us]: 710855 
c 
d 
time [us]: 777346 
c 
d 
time [us]: 807427
c
d 
time [us]: 883408
c
d
time [us]: 916693
c
d
time [us]: 973941 
c 
d 
time [us]: 7659 
c 
d 
time [us]: 80693

不是30 Hz。我希望时差为33333.3333纳秒。怎么了？

降低脚本速度（脚本每1/30秒接收一次信息）

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