Question

在我的main中声明一个对象并在单独的线程中运行它的功能后，我的程序崩溃。

我已经阅读了关于SO的其他问题，但是由于我缺乏多线程知识，所以我无法理解具体的问题。

这是我的类，称为UART（不包含头文件，仅显示所需的cpp声明）：

$(document).on('turbolinks:load',function(){...})

我的主要cpp看起来像这样：

void UART::run()
    {
        while(true)
        {
            _letter = _serial.read();
            if (_letter == "!")
            {
                _line = _serial.readline();
                _words.clear();
                std::istringstream f(_line);
                std::string s;
                //std::cout << _letter << std::endl;
                while (getline(f,s,'\t'))
                {
                    _words.push_back(s);
                }
                this->fillVars();
            }
        }
    }

    void UART::fillVars()
    {
        if (_words[0] == "s")
        {
            _effort[0] = std::stoi(_words[1]);
            _effort[1] = std::stoi(_words[2]);
        }
        else if (_words[0] == "e")
        {
            this->convertToMeters();
        }

    }

    void UART::convertToMeters()
    {
        std::cout << _position[0];
        _position[0] = std::stod(_words[1]); // / _tick_meters;
        _position[1] = std::stod(_words[2]) / _tick_meters;
    }


    double UART::getPosition(std::string wheel)
    {
        if (wheel == "LEFT") return _position[0];
        else return _position[1];
    }

我的理解是，创建对象int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "joint_node"); std::string port("/dev/ttyACM0"); unsigned long baud = 115200; try { serial::Serial my_serial(port, baud, serial::Timeout::simpleTimeout(1000)); if(my_serial.isOpen()) ROS_INFO("Serial is %s", "open"); genius::UART uart(my_serial, 380); std::thread uart_run(&genius::UART::run, uart); std::cout << uart.getPosition("LEFT") <<std::endl; } catch (std::exception &e) { std::cerr << "Unhandled Exception: " << e.what() << std::endl; } return 0; }之后，我希望在单独的线程中运行其功能uart，因为我希望其值在后台不中断的情况下进行更新。因此，每当像使用其函数run()一样访问其值时，我都会获取最新的数据。我猜我不需要uart.getPosition("LEFT")这个线程，因为我不想等待它，因为它永远不会结束。

但是由于某种原因，在调用.join()之后，我的程序崩溃了，函数uart.getPosition("LEFT")也从未执行过，并且我总是得到0值。

具有单独线程的程序被杀死

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