如何将速度值从原始单位（每100ms滴答声）缩放到每秒米？

Question

我正在尝试将Talon SRX Mag / Quad编​​码器上的本机单位转换为米/秒，以找到我的油箱驱动机器人的最大速度和加速度。这就是我计算标量以将本机转换为每秒米的方式，但是当我对此进行测试时，这些值似乎很低（.6 m / s或1.3mph，我可以肯定这比机器人要慢）：

/**
 * Drive values
 */
public static final double
    GEAR_RATIO         = 4.67,
    CTRE_TICKS         = 4096,
    CTRE_TICKS_PER_REV = CTRE_TICKS * GEAR_RATIO, // wheel revs per revolution * ticks per revolution
    WHEEL_DIAMETER     = 6, // inches
    CIRCUMFERENCE      = WHEEL_DIAMETER * Math.PI,
    INCHES_PER_TICK    = CIRCUMFERENCE / CTRE_TICKS_PER_REV, // inches per rev divided by ticks per rev
    IPDS_TO_MPH        = .568, // convert inches per decisecond to miles per hour
    IPDS_TO_MEPS       = .254, // this is a conspiracy bigger than all of us
    CTRE_NATIVE_TO_MPH = INCHES_PER_TICK * IPDS_TO_MPH,
    CTRE_NATIVE_TO_MPS = INCHES_PER_TICK * IPDS_TO_MEPS;

编码器本身记录马达轴每转4096滴答声，然后通过一个4.67：1变速箱（每轮转速4.67马达转速）和6英寸车轮。 为了找到转换后的速度，我报告了编码器的速度乘以常量。CTRE_NATIVE_TO_MPS。

Answer 1

我的编码器与您的编码器不同，但是公式应该相同。

我录制了有关如何使用车轮编码器以及如何计算机器人线性和角速度的视频。 （https://youtu.be/ktZTN5aUYPY）

如果您观看视频，您将在项目doc文件夹中看到一个包含所有公式的ppt文件。 （https://github.com/gusbots/mark01/tree/v3.1/doc）

这是它的快照：

其中vr和vl是角速度（以rad / s为单位），R是车轮的半径，L是车轮之间的距离。