我正在尝试使用指南针移动机器人。我们使用指南针使机器人沿直线移动，它使用2个轮子，它们移动有点不同。 因此我们将0到359之间的值设置为方向，然后检查当前方向，计算错误并修复它。像error = current_direction - 实际方向。
问题是，例如，如果我们的初始方向是90度而我们的机器人是45，那么错误将是45并且它将修复它。如果为0，则错误将为90并且将修复它。问题是如果它移动了一点多于0并且例如变为359，那么错误将是-269，所以不是在一个方向上移动90而是在另一个方向移动-269。
我使用错误的符号来决定移动哪个滚轮来固定方向。 任何想法如何解决它？
答案 0 :(得分：6)
if (error > 180) {
error -= 360;
}
if (error < -180) {
error += 360;
}
答案 1 :(得分：2)
如果您的误差大于180°，则应将其从360中折叠并反转符号。这样做，您可以确定您的机器人将始终以最短的方向移动。
答案 2 :(得分：1)
如果您的错误是＆gt;超过180度只需切换校正算法，通过向相反方向移动来计算校正。应该使用简单的if-else语句。
答案 3 :(得分：1)
我对NXT和Mindstorm知之甚少，但基本上它是圆形运动中的常见问题。您可以简单地使用两个不同的坐标系并在彼此之间进行转换，这是最优雅的方式。否则你可以从错误中减去360，如果符号为负，但这是一个黑客而不是解决问题的优雅方法; - ）