Question

我正在使用FANUC机器人接口DLL开发软件。 DLL包含类型DataTable，该类型需要每20毫秒（通过调用DataTable.Refresh()）进行刷新以从机械手获取新数据。我需要在主线程之外的其他线程上执行此操作，因此我创建了一个BackgroundWorker来调用Refresh()方法。

在用于开发软件的PC（PC_1）上，我有一个模拟器，该模拟器创建了一个虚拟机器人，可以用来测试我的软件。该软件可与虚拟机器人一起正常使用。但是，当我移到与实际机器人连接的PC（PC_2）时，我只能使用主线程来调用DataTable.Refresh()，并且BackgroundWorker中调用的方法将引发以下异常： / p>

System.InvalidCastException：'无法转换类型为COM的对象 'System .__ ComObject'接口类型为'FRRJIf._DataTable'。这个操作失败，因为对COM组件的QueryInterface调用 IID为'{F7009573-2D48-4A59-BACC-356CAF720DF0}'的接口由于以下错误而失败：加载类型库/ DLL出错。（来自HRESULT的异常：0x80029C4A（TYPE_E_CANTLOADLIBRARY））。'

两台PC都具有相同的DLL版本，但是PC_1运行Win10，PC_2运行Windows7。根据异常消息，原因似乎不是虚拟机器人和真实机器人之间的差异，但很可能是两台PC的软件环境不同。但是，我无法解决。

如果相关，请使用BackgroundWorker_DoWork方法：

    private DataTable _dataTable; //initialised from constructor

    public BackgroundWorker DataTableBackgroundRefresher;

    private void BackgroundWorker_DoWork(object sender, DoWorkEventArgs e)
    {
        IsBusy = true;
        var bgw = sender as BackgroundWorker;

        try
        {
            while (!bgw.CancellationPending)
            {
                _dataTable.Refresh();
            }
        }
        catch
        {
            IsBusy = false;
            e.Cancel = true;
            throw;
        }

        IsBusy = false;
        e.Cancel = true;
    }

测试方法很简单：

    DataTable _dataTable; //initialised from Class Initilizer.
    [TestMethod]
    public async Task RefreshDataTable_mainThread()
    {
        _dataTable.Refresh();
    }

    [TestMethod]
    public async Task RefreshDataTable_mainThread()
    {
        DataTableBackgroundRefresher.RunWorkerAsync();
    }

解决由“错误加载类型库/ DLL”

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