确定飞机的位置/方向

Question

我正在从事涉及陀螺仪的项目......

我正在使用Arduino和ITG 3200来读取陀螺仪的数据。我为每个轴（x，y，z）得到3个以度/秒为单位的值。

我的问题是：我如何知道设备的实际（物理）位置或方向（假设是飞机）。必须有一个数学公式或类似的东西。

Answer 1

仅使用陀螺仪信号（必须以数字方式集成），由于漂移，您最终会遇到麻烦。通常做的是将加速度计（用于低频信号，即漂移）与陀螺仪（用于高频信号）组合。这是一个链接，几个链接或多或少地显示了你想要的东西：

• http://www.starlino.com/imu_guide.html
• http://www.instructables.com/id/Accelerometer-Gyro-Tutorial
• http://www.starlino.com/quadcopter_acc_gyro.html

另外，请参阅这些StackOverflow问题：

• Combine Gyroscope and Accelerometer Data
• Integrating gyro and accelerometer readings
• gyro, accelerometer, magnetometer and Kalman filter
• How to determine relative position using accelerometer and gyro data

Answer 2

我们正在研究类似的问题。

我们在YouTube上发现这个视频特别有用，因为它附带了一篇论文和一个实现（在Arduino上运行）：

http://www.youtube.com/watch?v=fOSTOnQzZCI

论文和源代码：

http://code.google.com/p/imumargalgorithm30042010sohm/

在我们的情况下（获得遥控球的方向），我们还必须包括加速度计和磁力计。