试验台和平衡算法

Question

不确定度分析

自动平衡算法根据IMU测量值（加速度计和陀螺仪）估算质心的位置。由于测量值受传感器噪声的影响，因此，最终的估计值又将受到不确定性的影响。使用以下两种方法对不确定性进行量化：

• 蒙特卡洛
• 一阶第二矩（FOSM）

假设质心相对于旋转中心和传感器噪声水平的偏移如下：

案例1（高噪音）

RG_SYS = [0.002, -0.002, -0.005] [m] 
noiseGyro = 2 [rad/s] noiseIMU = 1 [m/s^2]

案例2（中等噪音）

RG_SYS = [0.002, -0.002, -0.005] [m] 
noiseGyro = 0.5 [rad/s] noiseIMU = 0.05 [m/s^2]

案例3（低噪音）

RG_SYS = [0.002, -0.002, -0.005] [m] 
noiseGyro = 0.01 [rad/s] noiseIMU = 0.01 [m/s^2]