Question

我有一个名为unpack的函数，编译C ++代码会导致几个错误。代码如下：

static void unpack(void *v, ekf_t *ekf, int n, int m) {
    /* skip over n, m in data structure */
    char *cptr = (char *) v;
    cptr += 2 * sizeof(int);

    double *dptr = (double *) cptr;
    ekf->x = dptr;
    dptr += n;
    ekf->P = dptr;
    dptr += n * n;
    ekf->Q = dptr;
    dptr += n * n;
    ekf->R = dptr;
    dptr += m * m;
    ekf->G = dptr;
    dptr += n * m;
    ekf->F = dptr;
    dptr += n * n;
    ekf->H = dptr;
    dptr += m * n;
    ekf->Ht = dptr;
    dptr += n * m;
    ekf->Ft = dptr;
    dptr += n * n;
    ekf->Pp = dptr;
    dptr += n * n;
    ekf->fx = dptr;
    dptr += n;
    ekf->hx = dptr;
    dptr += m;
    ekf->tmp0 = dptr;
    dptr += n * n;
    ekf->tmp1 = dptr;
    dptr += n * m;
    ekf->tmp2 = dptr;
    dptr += m * n;
    ekf->tmp3 = dptr;
    dptr += m * m;
    ekf->tmp4 = dptr;
    dptr += m * m;
    ekf->tmp5 = dptr;
}

我将这些错误传播到代码的每一行：

.../src/ekf.c:203:12: error: assignment to expression with array type
     ekf->x = dptr;
            ^
.../src/ekf.c:205:12: error: assignment to expression with array type
     ekf->P = dptr;

应注意，代码unpack是从C库中获取的。我曾尝试使用extern，但这似乎不太好用。现在，当我make原始存储库（https://github.com/simondlevy/TinyEKF）时，它似乎可以毫无问题地进行编译。 TinyEKF的编译命令（包含并使用此代码）为：

gcc -Wall -I. -I../../src -o gps_ekf gps_ekf.c ../../src/tiny_ekf.c -lm

可以在存储库的/extras/c/中找到它，并且肯定使用了unpack函数。

Answer 1

根据this，ekf.x的类型为double x[]。如错误所示，您不能只分配给像ekf->x = dptr;这样的数组。如果要将数据从dptr复制到ekf->x，可以使用memcpy：

memcpy(&ekf->x, dptr, sizeof(ekf->x));

所有其他分配也是如此，其中大多数字段是double数组。

错误分配给具有数组类型的表达式

1 个答案: