C ++：在不同线程之间共享价值（数据）的正确方法

Question

我有以下Thread.cpp：

   while (1) 
    {
       rplidar_response_measurement_node_t nodes[8192];
       size_t   count = _countof(nodes);

       op_result = drv->grabScanData(nodes, count);

       if (IS_OK(op_result)) 
        {
           drv->ascendScanData(nodes, count);

           for (int pos = 0; pos < (int)count ; ++pos) 
            {

               nodes[pos].sync_quality & RPLIDAR_RESP_MEASUREMENT_SYNCBIT;
               nodes[pos].angle_q6_checkbit >> RPLIDAR_RESP_MEASUREMENT_ANGLE_SHIFT/64.0f;
               nodes[pos].distance_q2/4.0f;
               nodes[pos].sync_quality >> RPLIDAR_RESP_MEASUREMENT_QUALITY_SHIFT;
            }
        }
    }
  return ;
}

Motion Thread.cpp

void Motion::Synchronization(QString motiontype)
{
      if(motiontype == START)
       {

   if(269<Thread::angle_q6_checkbit && Thread::angle_q6_checkbit <271)
    {
        if(Thread::distance_q2>1200)
        {
            dist_left=1200;
        }
     else
      {
           dist_left=Thread::distance_q2;
      }
                cout<<"Motion +Stuff+="<< endl;
    }
  }
}

这不是我的确切代码，这是我将获取数据并将数据存储到变量中的部分。 distance_q2, angle_q6_checkbit等不是原子变量，因此从其他线程读取和写入它们是不一致的！在同一线程中，如果我尝试打印数据，我将获得正确的读数。输出如下。

现在，我试图获取数据进行处理或其他处理。存储距离，角度质量数据，例如Thread::sync_quality, Thread::angle_q6_checkbit, Thread::distance

从激光数据Thread.cpp到motion.cpp线程中获取数据（运动线程中的剪切数据）：

cout << "distance "<< Thread::distance_q2 << endl;
cout << "angle "<< Thread::angle_q6_checkbit << endl;
cout << "quality level "<< int(Thread::sync_qualitylevel) << endl;

我得到的输出不正确（仅获得359度，这也不正确）。我无法总结。现在，上面的输出是：

我试图将其声明为原子的，但看不到任何改进。帮助将不胜感激。