对于手眼校准问题AX = XB，我想通过Levenberg-Marquard算法细化X.残差为log（AXB -1 X -1 ），并获得6维矢量。我想获得X的6 * 6雅可比矩阵，但是我不能通过Lie Group来获得，它太复杂了，如何获得正确的雅可比矩阵？
答案 0 :(得分：0)
一种手动执行此操作的方法是将每个变量都扰动少量增量，然后查看其对A矩阵的影响。那是对雅各布主义的估计。这是一些描述它的幻灯片http://www.maths.lth.se/na/courses/FMN081/FMN081-06/lecture7.pdf