无法在詹金斯工作中运行任何ROS命令

Question

所以我要做的就是在jenkins作业中运行“ rospack list”。我的Jenkinsfile很简单：

pipeline {
  agent any
  stages {
    stage('Test') {
        steps {
             sh '. /opt/ros/kinetic/setup.bash'
             sh 'rospack list'
        }
    }
  }
}

在jenkins job中都不能运行source命令或rospack。但是，当我使用jenkins帐户登录并执行与上面列出的相同的操作时，它可以工作。因此，我真的很困惑Jenkinsfile出了什么问题。预先感谢您的帮助！

• 操作系统：Ubuntu 16.04 LTS
• 詹金斯：2.150.3
• ROS：动力学

。

Answer 1

好的，据我所知，一个sh命令在一个终端中执行，因此第二个sh命令将不会使用源PATH。当使用/ bin / bash而不是'。'时，它可以工作：

**test.sh**
#! /bin/bash
. /opt/ros/kinetic/setup.bash
rospack list

**Jenkinsfile**
pipeline {
 agent any
 stages {
   stage('Test') {
     steps {
          sh '/bin/bash /opt/ros/kinetic/setup.bash'
     }
   }
 }

}

Answer 2

我今天自己碰到了这个问题。 sh '. /opt/ros/kinetic/setup.bash'失败的原因是，setup.bash打算由 bash 执行，但此处使用 sh 调用。

幸运的是，ROS还提供了一个与sh一起使用的安装文件，因此，如果您按以下方式修改上述命令，它应该可以成功执行：

sh '. /opt/ros/kinetic/setup.sh'