Question

通过GNSS记录器应用程序获取的官方GNSS原始测量值提供以下参数：

TimeNanos   
LeapSecond  
TimeUncertaintyNanos    
FullBiasNanos   
BiasNanos   
BiasUncertaintyNanos
DriftNanosPerSecond 
DriftUncertaintyNanosPerSecond  HardwareClockDiscontinuityCount 
Svid    
TimeOffsetNanos 
State   
ReceivedSvTimeNanos 
ReceivedSvTimeUncertaintyNanos  
Cn0DbHz 
PseudorangeRateMetersPerSecond  
PseudorangeRateUncertaintyMetersPerSecond

我正在从以上数据中寻找原始的伪距测量PR。有帮助吗？

参考文献1：https://github.com/google/gps-measurement-tools

参考2：https://developer.android.com/guide/topics/sensors/gnss

Answer 1

Pseudorange[m] = (AverageTravelTime[s] + delta_t[s]) * speedOfLight[m/s]

其中：m-米，s-秒。

尝试这种方式：

从一个星座中选择卫星（首先尝试使用GPS）。
选择ReceivedSvTimeNanos的最大值。
为每个卫星计算delta_t为
最大ReceivedSvTimeNanos减去当前ReceivedSvTimeNanos
（delta_t = maxRst - curRst）。 / li>
平均行进时间为70毫秒，光速为299792458 m / s。用它来计算。

不要忘记将所有值转换为相同的单位。

有关详细信息，请参见this pdf和UserPositionVelocityWeightedLeastSquare class

Answer 2

不幸的是，Android并不直接从API提供伪距-您必须自己计算。

EU GSA在此处有一个出色的文档，该文档在2.4节中详细说明了如何使用GNSS原始测量： https://www.gsa.europa.eu/system/files/reports/gnss_raw_measurement_web_0.pdf

具体来说，第2.4.2节说明了如何根据Android API提供的数据计算伪距。它实际上是文本页面，所以这里我不会在线复制整个内容，但这是示例1，它们共享一个Matlab代码片段，以计算一周中的时间时Galileo，GPS和BeiDou信号的伪距编码：

% Select GPS + GAL TOW decoded (state bit 3 enabled)
pos = find( (gnss.Const == 1 | gnss.Const == 6) & bitand(gnss.State,2^3);
% Generate the measured time in full GNSS time
tRx_GNSS = gnss.timeNano(pos) - (gnss.FullBiasNano(1) + gnss.BiasNano(1));
% Change the valid range from full GNSS to TOW
tRx = mod(tRx_GNSS(pos),WEEKSEC*1e9);
% Generate the satellite time
tTx = gnss.ReceivedSvTime(pos) + gnss.TimeOffsetNano(pos);
% Generate the pseudorange
prMilliSeconds = (tRx - tTx );
pr = prMilliSeconds *Constant.C*1e-9;

如何根据通过Google GNSSLogger获取的参数计算伪距？

2 个答案: