运行仿真时如何评估Simulink内部的确定积分？

Question

我有一个Simulink动力学模型，其中ODE之一涉及评估从时间段t到t + T的确定积分。其中t是系统时间，T是0.1秒。动力学系统和定积分如下：

对于eqn 54，γ是一个常数，t是系统时间，T是0.1秒，X是我的simulink模型中的状态，Q是一个常数正定矩阵，u是一个常数，lambda是一个常数，R是一个正定矩阵。等式54中的第二项（W1 * delphi（X（t）））在积分之外，因此并不那么重要。 我在simulink中处理的动力系统是：w_dot = -alpha *（phi / k） e_b。 如上图所示，其中alpha，phi是已知的，而e_b是必须求值的定积分。 我主要关心的是如何在每个时间步长求积分并将其馈送到动力学系统-w_dot = -alpha （phi / k）* e_b。