Question

在this question之后，我修改了我描述的here的基于能量的控制器，以避免在sqrt内部出现负值：

model Model
  //constants
  parameter Real m = 1;
  parameter Real k = 2;
  parameter Real Fmax = 3;
  parameter Real x0 = 1;
  parameter Real x1 = 2;
  parameter Real t1 = 5;
  parameter Real v0 = -2;

  //variables
  Real x, v, a, xy, F, vm, K;

initial equation
  x = x0;
  v = v0;

equation
  v = der(x);
  a = der(v);
  m * a + k * x = F;

algorithm
  if time < t1 then
    xy := x0;
  else
    xy := x1;
  end if;

  K := Fmax * abs(xy - x) + k * (xy^2 - x^2) / 2;

  if abs(xy - x) < 1e-6 then
    F := k * x;
  else
    if K > 0 then
      vm := sign(xy - x) * sqrt(2 * K / m);
      F := Fmax * sign(vm - v);
    else
      F := Fmax * sign(x - xy);
    end if;
  end if;

  annotation(
    experiment(StartTime = 0, StopTime = 20, Tolerance = 1e-06, Interval = 0.001),
    __OpenModelica_simulationFlags(lv = "LOG_STATS", outputFormat = "mat", s = "euler"));
end Model;

但是，它一直给我错误：

以下声明违反了时间7.70000

模型错误：sqrt（K / m）的参数应为-1.77973e-005 >> 0

集成商尝试通过称为断言的方式处理问题。

以下声明违反了时间7.169500

模型错误：sqrt（K / m）的参数应为-6.5459e-006> = 0

模型终止|模拟在当时由以下人员终止：7.1695

统计

模拟过程失败。以代码-1退出。

如果您能帮助我知道问题出在哪里以及如何解决，我将不胜感激。

Answer 1

您创建的代码会进行事件本地化，以找出if语句中的条件何时变为true和/或false。在此搜索过程中，尽管您使用if语句“避免了”，但平方根中的表达式可能会变为负数。

尝试阅读this并应用此处提供的解决方案。剧透：基本上就是为布尔条件添加一个noEvent()语句...

OpenModelica抱怨负值不能为负

1 个答案: