Question

我有三个同时执行的周期性实时任务，每个任务都在不同的处理器（核心）上使用OpenCV进行视频捕获。

为了在三个任务之间进行同步，我使用了cv::Mat数组，并且每次交换索引时都使用以避免数据争用。感谢my previous post关于缓冲区读/写同步的答案，我可以提出以下解决方案：

cv::Mat frame[3];
int frame_index_write = 0;
int frame_index_read = 1;
int frame_index_read_ = 2;

int SwapIndex(int *fi){
return *fi = (*fi + 1) % 3;
}

现在，第一个任务捕获一个捕获并将其存储在缓冲区中，并向其他任务广播一个信号，以便他们可以获取捕获的帧：

 while (1)
{
    capture.grab();
    capture.retrieve(frame[frame_index_write], CHANNEL);
    SwapIndex(&frame_index_write);
    pthread_cond_broadcast(&synch_condition); /* After capturing the frame
                                                signal the displaying tasks*/
   }

第二个任务获取捕获的帧并显示它：

 while (1)
{
    pthread_cond_wait(&synch_condition, &frame_rw); /*wait for the capturing
                                                      func to send a signal*/
    if (frame[frame_index_read].data)
    {
        cv::imshow(CAPTURED_IMAGE_WINDOW_NAME, frame[frame_index_read]);
        SwapIndex(&frame_index_read);
        cv::waitKey(1);
    }
    else{
        std::cout << "Frame reading error" << std::endl;
    }
    }

第三个任务获取捕获的帧并在显示它之前应用边缘检测过程：

while (1)
{
    pthread_cond_wait(&synch_condition, &frame_rw); /*wait for the capturing
                                                      func to send a signal*/
    if (frame[frame_index_read_].data)
    {
        cv::cvtColor(frame[frame_index_read_], gray_capture, cv::COLOR_BGR2GRAY);
        cv::blur(gray_capture, detected_edges, cv::Size(3, 3));
        cv::Canny(detected_edges, detected_edges, 0, 100, 3);
        cv::imshow(EDGE_IMAGE_WINDOW_NAME, detected_edges);
        SwapIndex(&frame_index_read_);
        cv::waitKey(1);
    }
    else{
        std::cout << "Frame reading error" << std::endl;
    }
    }

我的代码似乎运行正常，结果也符合预期，但是当我在终端上停止执行时，得到以下输出，指示错误：

VIDIOC_DQBUF：参数无效

OpenCV错误：cvarrToMat中的错误参数（未知数组类型），文件/build/opencv-L2vuMj/opencv-3.2.0+dfsg/modules/core/src/matrix.cpp，第943行        抛出'cv :: Exception'实例后终止调用        what（）：/build/opencv-L2vuMj/opencv-3.2.0+dfsg/modules/core/src/matrix.cpp:943：错误：（-5）函数cvarrToMat中的未知数组类型

有没有办法处理这种错误？

完整的代码位于Github

在这个主题上的任何帮助将不胜感激。

如何摆脱OpenCv的Bad参数错误

0 个答案: