为什么Ogre :: Matrix4 :: extract3x3Matrix和Ogre :: Matrix4 :: decomposition无法返回相同的旋转值？

Question

我有一个Ogre :: Matrix4，我想获得此旋转的四元数。 为此，我使用了extract3x3Matrix函数，然后将其转换为四元数，这给了我一个响应。然后，我使用Ogre :: Matrix4的分解函数，这给了我另一个四元数。 两个四元数不同。 这怎么可能 ？

在应用分解功能之前，我要确保变换是仿射的。

Ogre::Matrix4 car_T_tracker(    0.0124343,      -0.04752782,    1.010372,       -1400.69,
                                0.3480031,      -0.9485609,     -0.04890297,    647.4758,
                                -0.9497393,     -0.3481936,     -0.004690885,   1441.177,
                                0,              0,              0,              1);

Ogre::Matrix3 rotation_car_T_tracker;
car_T_tracker.extract3x3Matrix(rotation_car_T_tracker);

Ogre::Quaternion q;
q = car_T_tracker.extractQuaternion();

std::cout << "quaternion x : " << q.x  << std::endl;
std::cout << "quaternion y : " << q.y  << std::endl;
std::cout << "quaternion z : " << q.z  << std::endl;
std::cout << "quaternion w : " << q.w  << std::endl;

Ogre::Vector3 translation_car_T_tracker;
Ogre::Vector3 scale_car_T_tracker;
Ogre::Quaternion quaternion_car_T_tracker;

if(car_T_tracker.isAffine())
{
    car_T_tracker.decomposition (translation_car_T_tracker,scale_car_T_tracker,quaternion_car_T_tracker);
}
else
{
    translation_car_T_tracker = Ogre::Vector3::ZERO;
    scale_car_T_tracker = Ogre::Vector3::ZERO;
    quaternion_car_T_tracker = Ogre::Quaternion::ZERO;
}

std::cout << "translation : " << translation_car_T_tracker << std::endl;
std::cout << "scale : " << scale_car_T_tracker << std::endl;
std::cout << "quaternion : " << quaternion_car_T_tracker << std::endl;

quaternion_car_T_tracker和q不是相同的四元数，但它们应该是相同的。