Question

如何从高优先级任务重新启动低优先级任务？

这是关于嵌入式系统中RTOS如何工作的普遍问题。

我有多项任务具有不同的优先级。优先级较低的任务具有某些步骤，例如step1，step2，step3。

最高优先级的任务处理系统故障。如果发生故障，则系统中的ISR将导致优先级更高的任务立即运行。

我的问题... 如果在较低优先级任务位于中间（例如，步骤2）时发生系统故障，而我们又不想运行较低优先级任务的其余步骤，那么我们该如何完成呢？

我的理解是，当调度程序准备好运行优先级较低的任务时，它将在系统出现故障之前从中断处继续执行。因此，将执行步骤3。

嵌入式RTOS（例如Keil RTX或FreeRTOS）是否提供了这样的机制，以便在来自较高优先级任务/ ISR的某些信号上，较低优先级任务可以重新启动？

Answer 1

您建议的机制不太可能受RTOS支持，因为它的行为是不确定的。例如，这样的RTOS机制将不知道要在任务中进行初始化的资源分配，也不知道简单地“重新启动”是否安全，或者如果不这样做则如何清除。

此外，RTOS在机器指令级别上占先，而不是在逻辑功能“步骤”之间-不能确定其在过程中的位置。

任何这样的机制都必须在应用程序级别而不是RTOS级别的任务实现中内置，以便对过程进行控制和确定性。例如，您可能具有以下结构：

for(;;)
{
    step1() ;
    if( restart() )
    {
        clean_up() ;
        continue ;
    }

    step2() ;
    if( restart() )
    {
        clean_up() ;
        continue ;
    }

    step3() ;
}

故障请求重新启动，并且通过restart()在重新启动有效或安全的任务中的特定点轮询请求。 clean_up()执行任何必要的资源管理，并且continue导致跳转到任务循环的开始（在更复杂的情况下，可以使用goto，但这已经是可能是个坏主意-不要让它变得更糟！）。

最重要的是，您必须对任务进行编码以适当地处理故障，而RTOS无法“知道”什么是适当的。

虽然您所建议的没有通用的RTOS机制，但也许可以实现一个框架来支持所需的行为，但是这将要求您将所有任务编写为该框架规定的特定模式-实施以简单方式处理资源清理的综合解决方案并非易事。

例如，QNX Neutrino具有"High Availability Framework"，它支持进程重新启动和自动清除。这是可以做什么的一个例子，但是它当然是特定于该RTOS的。如果此行为对您的应用程序至关重要，则您需要相应地选择RTOS，而不是依赖于任何RTOS可用的“传统”机制。

如何重新启动任务

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