Question

我试图写一个订阅者和发布者节点；但是当我尝试使用rosrun运行发布者时，它给我一个错误：@!/usr/bin/env: No such file or directory

这是error和相应的代码（我做了chmod +x）：

发布者节点：

@!/usr/bin/env python

import rospy
from std_msgs.msg import String

def publish_it():
    pub = rospy.Publisher("first_msgs",String , queue_size = 10)
    rospy.init_node("publisher_node",anonymous = True)
    x = 1
    z = 10
    rate = rospy.Rate(z) #1/z sec delay

    while not rospy.is_shutdown():
        x += 1
        if x == 100:
            x = 0

        msg = "Hi this is our first message . times:" + str(x)
        rospy.loginfo(msg)
        pub.publish(msg)
        rate.sleep()

if __name__ == "__main__":
    try:
        publish_it()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

订户节点：

@!/usr/bin/env python

import rospy
from std_msgs.msg import String

def callback(data):
    rospy.loginfo(data.data)

def iSeeIt():
    rospy.init_node("subscriber_node",anonymous = True)
    rospy.Subscriber("first_msgs",String,callback)
    rospy.spin()

if __name__ == "__main__":
    iSeeIt()

Answer 1

您正在滥用shebang构造。不必使用@!，而必须编写#!，然后编写应应用于代码的解释器。此外，该行（即#!/usr/bin/env python）必须位于脚本的第一行中。因此，您的订户节点的头应如下所示：

#!/usr/bin/env python
# subscriber node

import rospy
from std_msgs.msg import String
...

Answer 2

rospy的初始化必须放置在发布者之前，并且您的代码shebang应该如下：

#!/usr/bin/env python

import rospy
from std_msgs.msg import String

def publish_it():
    rospy.init_node("publisher_node", anonymous=True)
    pub = rospy.Publisher("first_msgs", String, queue_size=10)
    x = 1
    z = 10
    rate = rospy.Rate(z)
    ....

[注意]：

确保Python脚本是可执行文件（chmod +x mypythonscript.py）
如果您是在ROS中使用 Python3 ，则使用此shebang（#!/usr/bin/python3或#!/usr/bin/env python3）。

Answer 3

谢谢大家，我通过使用＃！/ usr / bin / python2.7更改@！/ usr / bin / env python来解决了这个问题。我正在使用python3，但我不太了解它是如何工作的，但我可以

@！/ usr / bin / env：当我尝试使用ros节点时没有这样的文件或目录

3 个答案: